Korea, das Ursprungsland des Taekwon-Do, kannte schon seit frühester geschichtlicher Zeit Formen des Kampfes, die in Zweikämpfen zur Anwendung kamen. Es gab darunter ein System des Fußkampfes, Subak genannt, sowie Techniken mit Waffen und Faustkampfstile.

Im Laufe des ersten nachchristlichen Jahrtausends bildeten sich im heutigen koreanischen Gebiet drei souveräne Teilreiche. Das kleinste von ihnen, genannt Silla, wurde für seine elitären Kämpfer berühmt, die Anhänger des Hwarang-Do waren – einer Lebensphilosophie, die Übungen der alten Kampftechniken und Geisteswissenschaften Koreas sowie einen philosophischen Kodex enthielt. Durch die Notwendigkeit militärischer Anwendung wurden die Techniken des Subak und der anderen einheimischen Systeme kombiniert und kontinuierlich ausgefeilt. Die damit einhergehende Verschmelzung kämpferischer und geistiger Elemente bewirkte zudem die Entwicklung der koreanischen Kampftechnik zu einer Kunstform und einem philosophischen Lebensweg.

Nachdem das Königreich Silla mit Hilfe seinen im Hwarang-Do ausgebildeten Truppen die beiden anderen Teilreiche bezwungen hatte und sich mit ihnen vereinte, wurde die niveauvolle Kampfkunst im ganzen Land verbreitet. Die Namen Subak und Taekyon standen stellvertretend für das vielfältige Angriffs- und Verteidigungssystem, das die Basis für das heutige Taekwon-Do bildete. Vor allem das Militär übte sich in den Kampftechniken, es wurden jedoch auch Wettkämpfe zur Unterhaltung des Adels veranstaltet. Nachdem es sich im Laufe der Jahre immer größerer Beliebtheit erfreute, erreichte das Subak im 12. Jahrhundert zunächst den Höhepunkt seines Ruhms. Obwohl das einfache Volk stets die alten Formen der Kampfübungen kannte, die als Ritual oder Spiel ausgeführt wurden, begann der Adel dennoch erst in dieser Zeit, ihm der Zugang zum militärisch perfektionierten Subak zu eröffnen. Durch Publikationen der Zentralgewalt in der Yi-Dynastie (14.-19.Jhdt.), in der die Techniken des Subak für jeden verständlich präsentiert wurden, gelangte die Kunst unter die Menschen Koreas und fand begeisterten Zuspruch. Die nun weit verbreitete Übung des Subak im Volk war es auch, welche die Überlieferung der Kampftechniken im Verlauf der folgenden Jahre sicherte. Denn durch interne Differenzen der Regierungskreise verlor die Kampfkunst und ihre Popularisation wesentlich an Bedeutung. Es folgte eine Zeit antimilitärischen Denkens, und das Subak als Ausdruck des alten Militarismus drohte in Vergessenheit zu geraten. Zu Beginn des 20. Jahrhunderts wurde Korea von den Japanern besetzt und die noch geübten Kampfkünste zeitweilig verboten.

In den vierziger Jahren begannen Meister des japanischen Karate, ihre Kunst auch außerhalb Japans zu verbreiten. Sie gelangte schnell vor allem in besetzte Gebiete und konnte so auch in Korea Fuß fassen. Bis zum Ende des Zweiten Weltkriegs übte Karate einen wichtigen Einfluß auf die koreanische Kampfkunstszene aus. Nach der Befreiung von der japanischen Besetzung 1945 strebten viele Kampfkunstschulen danach, ihre Stile organisiert zu verbreiten. Erste Maßnahmen, dieses Ziel zu erreichen, wurden 1950 durch den Ausbruch des Koreakrieges unterbrochen, um erst nach 1953 erneut aufgenommen zu werden. Noch im Verlauf des Krieges wurde ein weiterer einschneidender Schritt für die Verbreitung des Subak vorgenommen. 1952 fand eine Demonstration koreanischer Kampfkunst vor dem Präsidenten Syngman Rhee statt. Dieser zeigte sich von den Fertigkeiten der Meister so beeindruckt, daß er Subak mit sofortiger Wirkung zum Pflichtfach an allen koreanischen Militärschulen machte. Sein Ansprechpartner und späterer Übungsleiter an vielen militärischen Institutionen war der Offizier Hong Hi Choi. Er hatte das traditionelle Subak sowie das japanische Karate studiert und beides mit seinen eigenen Konzepten zu verbinden gewußt und sollte in folgender Zeit zu einem Pionier in der Entwicklung und Verbreitung des Taekwon-Do werden. 1955 war er an einer Versammlung hoher Dan-Träger der koreanischen Kampfkünste beteiligt, in welcher man sich auf die gemeinsame Bezeichnung „Taekwon-Do“ für die Kampfkünste Koreas einigte, um die unterschiedlich entwickelten Stile nach außen hin zu vereinen. Obwohl zunächst nur einige der bedeutendsten Schulen den Begriff übernahmen, wurde er im Laufe der Jahre und durch die Öffentlichkeitsarbeit der Taekwon-Do-Bewegung zur allgemein üblichen Bezeichnung für die moderne koreanische Kampfkunst. Nach einigen Jahren der Differenzen zwischen den 1961 auf eine Anordnung des Militärs hin erstmals zu einem organisierten Zusammenschluß aller koreanischen Schulen unter der Bezeichnung „Korea Taekwon-Do Association“ (KTA). Der mittlerweile zum General avancierte Choi wurde zum ersten Präsidenten der Vereinigung gewählt und leistete in folgender Zeit einen wesentlichen Beitrag zu der Veröffentlichung des Taekwon-Do, indem er mit seinen Schülern Demonstrationen in der ganzen Welt veranstaltete. Bereits zu Beginn der sechziger Jahre gelangte die Kunst nach Vietnam, Thailand, Malaysia, Hong Kong und in die USA, 1964 erreichte sie Canada, Singapur und Westdeutschland, kurz darauf die Niederlande und viele andere europäische Staaten, den Mittleren Osten und Thailand. Von Canada aus leitete Choi 1966 die weltweite Organisation des Taekwon-Do ein, indem er die „International Taekwon-Do Federation“ (ITF) gründete und zugleich auch deren Präsidentschaft übernahm. Bald zog er sich aus der KTA zurück, um sich der internationalen Verbreitung der ITF-Bewegung zu widmen. Anfang der siebziger Jahre unterrichteten laut ITF-Angaben weltweit über 600 Taekwon-Do-Lehrer. 1973 wandte sich die KTA vollends von der ITF ab und gründete als eigenen internationalen Dachverband die „World Taekwon-Do Federation“ (WTF), die sich verstärkt auf den koreanischen Ursprung besann und ihren technischen Schwerpunkt auf die Selbstverteidigung legte.

Im Laufe der Jahre ist Taekwon-Do ist fast alle Länder der Welt gelangt und erfreut sich großer Beliebtheit. Durch die beiden großen internationalen und zahllose landesweite Verbände wurden die Wettkampfregeln und Prüfungsrichtlinien weitgehend standardisiert und die alte koreanische Kampfkunst ist zu einer der meistverbreiteten Kampfsportarten der Welt geworden.

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